包摂アーキテクチャ

【ほうせつあーきてくちゃ (subsumption architecture)】

MITのブルックス (R. Brooks) により提案された階層型行動モジュール機構による自律移動ロボットの制御機構であり, 数々の昆虫型ロボットを制作し, 頑強性, 拡張性, 環境への適応性の高さを示した. 物体回避, うろつき行動といった下位の行動レベルから探索行動といった上位の行動レベルに至る制御モジュールの階層化を行い, センサー入力に対して各層を並列的に動作させ, より高次の制御層が下位の層を包摂することにより制御を実現する.