探知ポテンシャルのソースを表示

'''【たんちぽてんしゃる (sighting potential)】'''

径路上の目標探知確率を特性づける量. 距離<math> r \,</math>の瞬間探知率またはべっ見探知確率を <math> b(r) \,</math>, 時点 <math> t \,</math>の目標位置を <math>(x(t),y(t)) \,</math>とすれば, 径路 <math> C=\{ (x(t),y(t)), t_1 \leq t \leq t_n \} \,</math>上を動く目標物の探知ポテンシャルは次式で定義される. 


<center>
<math>
F(C) = - \displaystyle{\sum_{i=1}^n \log \left\{ 1-b \left( \sqrt{x(t_i)^2+y(t_i)^2} \right) 
\right\} ,}
\, </math>

(離散時点探索)

<math>
 \ \ \ = 
   \displaystyle{\int_{t_1}^{t_n} b \left( \sqrt{x(t)^2+y(t)^2} \right) {\mbox{d}}t ,} 
\,</math>

(連続時間探索)
</center>


このとき, 目標探知確率は <math>P(C)= 1 - \exp(-F(C)) \,</math> で求められる.